本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
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In diesem Kurs gibt es 7 Module
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法
Das ist alles enthalten
7 Videos3 Lektüren2 Aufgaben
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
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9 Videos1 Lektüre1 Aufgabe
1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
Das ist alles enthalten
9 Videos1 Aufgabe
1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
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7 Videos1 Lektüre1 Aufgabe
1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
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8 Videos1 Lektüre1 Aufgabe
1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
Das ist alles enthalten
9 Videos1 Lektüre1 Aufgabe1 peer review
本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。
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5 Videos1 Lektüre1 Aufgabe
Dozent
Empfohlen, wenn Sie sich für Mechanical Engineering interessieren
Fudan University
National Taiwan University
Fudan University
Fudan University
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Häufig gestellte Fragen
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