Nous commencerons par les composantes comportementales qui prennent la forme de ce que nous appelons des "modèles" : des mécanismes très simples dont les mouvements sont fondamentaux pour les stratégies plus complexes employées par les locomoteurs des animaux et des robots. Nous nous concentrerons sur la "démarche du compas" (le mouvement d'une roue sans jante à deux rayons) et le pendule inversé à ressort - les versions abrégées des marcheurs et des coureurs à jambes, respectivement. Nous commencerons par la notion de lois physiques de mise à l'échelle, puis nous passerons en revue les propriétés des matériaux utiles et les chiffres de mérite qui leur sont associés. Nous terminerons par un bref mais crucial coup d'œil à la science et à la technologie des actionneurs - les sources essentielles des forces motrices et des couples de nos robots. Lien vers la bibliographie : https://www.coursera.org/learn/robotics-mobility/resources/pqYOc

Nous allons maintenant assembler des liens physiques et des articulations et examiner la géométrie et la physique nécessaires pour comprendre leur mouvement coordonné. Nous apprendrons la géométrie des degrés de liberté. Nous reviendrons ensuite à Newton et apprendrons une manière compacte d'écrire la dynamique physique qui décrit les positions, les vitesses et les accélérations de ces degrés de liberté lorsqu'ils sont forcés par nos actionneurs.Bien sûr, il existe de nombreuses manières différentes d'assembler les membres et les corps : une fois de plus, les animaux peuvent nous apprendre beaucoup de choses lorsque nous réfléchissons à la meilleure morphologie pour nos robots à membres. Les coureurs à posture étalée, comme les cafards, ont six pattes qui se déplacent généralement selon un schéma stéréotypé que nous considérerons comme un modèle pour une machine hexapédale. Les quadrupèdes de la nature ont leurs propres schémas de marche, que nous comparerons également à divers modèles de robots quadrupèdes. Enfin, nous examinerons les machines bipèdes, et nous profiterons de l'occasion pour distinguer les robots bipèdes de type humain, qui sont presque condamnés à être des machines lentes et quasi-statiques, d'un certain nombre de robots bipèdes de type moins animal dont l'adoption de principes bioinspirés leur permet d'être des coureurs et des sauteurs rapides. Lien vers la bibliographie : https://www.coursera.org/learn/robotics-mobility/resources/pqYOc

Nous introduisons maintenant le concept de composition dynamique, en passant en revue deux types : une composition dans le temps que nous appelons "séquentielle" et une composition dans l'espace que nous appelons "parallèle" Nous nous concentrerons un peu plus sur ce dernier concept, la composition parallèle, et examinerons ce qui a été fait historiquement et ce qui peut être garanti mathématiquement lorsque les modèles simples de la semaine 2 sont chargés de travailler ensemble "en parallèle" sur des morphologies de plus en plus compliquées. La dernière section de la leçon de cette semaine vous amène aux horizons de la recherche sur la mobilité des jambes. Nous donnons des exemples de la manière dont une même composition peut être ancrée dans différents corps et, inversement, de la manière dont un même corps peut être amené à courir en utilisant différentes compositions. Pour conclure, nous jetterons un coup d'œil rapide sur les connaissances les plus récentes concernant les comportements transitoires tels que le saut. Lien vers la bibliographie : https://www.coursera.org/learn/robotics-mobility/resources/pqYOc