๋ก๋ด๊ณตํ ์บก์คํค ๋์์ธ ๊ฐ์ข๋ฅผ ๋ฃ๋ 6์ฃผ ๋์ ๋ฐฐ์ด ๋ด์ฉ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์ ์ค์ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ํ ์๋ฃจ์ ์ ๊ตฌํํ๊ฒ ๋ฉ๋๋ค. ๋ก๋ด๊ณตํ ์ฐ๊ตฌ์ค์์ ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ด ์ฌ์ฉํ๋ ์ํ์ ๋ฐฉ๋ฒ๊ณผ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ฒฝํํ ์ ์๋ ๊ธฐํ๊ฐ ๋ ๊ฑฐ์์.
๋ ๊ฐ์ง ๊ณผ์ ์ค ํ๋๋ฅผ ๊ณจ๋ผ์ผ ํฉ๋๋ค. ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ณผ์ ์์๋ MATLAB์ ์ด์ฉํด ์ด๋์ ๋๋ฆฝ ์ง์(MIP)๋ฅผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํฉ๋๋ค. ์บก์คํค ๋์์ธ ๊ณผ์ ์ ๋ชจ๋น๋ฆฌํฐ, ํญ๊ณต ๋ก๋ด๊ณตํ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ถ์ ๊ฐ์ข์๋ ์ค๋น๋ฌผ์ด ํ์ํฉ๋๋ค. ํ๋์จ์ด ๊ณผ์ ์์๋ ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ ํคํธ, Raspberry Pi, Pi ์นด๋ฉ๋ผ, IMU๋ฅผ ๊ตฌ์ ํ๊ณ ์กฐ๋ฆฝํด์, ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ๊ฐ ์ฌ๋ฌ๋ถ์ ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์์ ์์จ์ ์ผ๋ก ์ด๋ํ๋๋ก ๋ง๋ค์ด์ผ ํฉ๋๋ค ์ง์ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ์ ๊ฒฝํํด๋ณด๋ฉด์ ๋ก๋ด์ ์์ง์, ๊ณํ, ์ธ์์ ๋ํ ๊ธฐ์ด๋ฅผ ๋ค์ง๊ฒ ๋๋ฉฐ ์ค์ ๋ฌธ์ ์์ ๋ค์ํ๊ณ ์ค์ฉ์ ์ผ๋ก ํ์ฉํ ์ ์๊ฒ ๋ฉ๋๋ค. ๋ก๋ด์ด ๊ฑฐ์ ๋ชจ๋ ์ฐ์ ์ ์คํ๋ฅผ ๋ฐ๊ฟ๋๊ณ ์๋ ๋งํผ, ์บก์คํค ๋์์ธ ๊ฐ์ข๋ฅผ ๋ง์น๋ฉด ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ, ๊ด๋ฒ์ํ๊ณ ๋ง์ ์ง๋ก๋ฅผ ์์ํ ์ค๋น๊ฐ ๋์ค ๊ฒ๋๋ค. ๊ฐ ๊ณผ์ ์์ ๋งค์ฃผ ๋ฌด์์ ๋ฐฐ์ฐ๋์ง ์๋ ์์ ๊ณํ์๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ์ธ์. 1์ฃผ ์ฐจ ๊ฐ์ MIP ๊ณผ์ : MATLAB์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋์ญํ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ๊ธฐ AR ๊ณผ์ : ๋ค์ต์คํธ๋ผ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๋ฐ ํคํธ ๊ตฌ์ ํ๊ธฐ ํด์ฆ: A1.2 MATLAB์ผ๋ก ์๋ฏธ๋ถ๋ฐฉ์ ์ ์ ๋ถํ๊ธฐ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ๊ณผ์ : B1.3 Python์์ ๋ค์ต์คํธ๋ผ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ 2์ฃผ ์ฐจ MIP ๊ณผ์ : 2์ฐจ ์์คํ ์ฉ PD ์ ์ด AR ๊ณผ์ : ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ ์กฐ๋ฆฝํ๊ธฐ ํด์ฆ: A2.2 PD ์ถ์ ํ๊ธฐ ํด์ฆ: B2.10 ์์ฑ๋ ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ธฐ 3์ฃผ ์ฐจ MIP ๊ณผ์ : ํ์ฅํ ์นผ๋ง ํํฐ(EKF)๋ฅผ ์ด์ฉํด ๊ด์ฑ ์ธก์ ์ฅ์น(IMU)์์ ์ค์นผ๋ผ ๋ฐฉํฅ ๊ตฌํ๊ธฐ AR ๊ณผ์ : ๊ต์ ํ๊ธฐ ํด์ฆ: A3.2 EKF๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ค์นผ๋ผ ์์ธ ์ถ์ ํ๊ธฐ ํด์ฆ: B3.8 ๊ต์ ํ๊ธฐ 4์ฃผ ์ฐจ MIP ๊ณผ์ : ์ด๋์ ๋๋ฆฝ ์ง์(MIP) ๋ชจ๋ธ๋งํ๊ธฐ AR ๊ณผ์ : ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ ์ ์ด๊ธฐ ์ค๊ณํ๊ธฐ ํด์ฆ: A4.2 MIP ์์คํ ๋์ญํ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์๊ฐ์ ์ํธ ์ฑ์ ๊ณผ์ : B4.2 ํ๊ทธ๋ฅผ ๋ฐ๋ผ ์์ง์ด๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐํ๊ธฐ 5์ฃผ ์ฐจ MIP ๊ณผ์ : MIP ์์คํ ์ ๋ก์ปฌ ์ ํํ ๋ฐ ์ ํํ ์ ์ด AR ๊ณผ์ : EKF๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ํ ์ถ์ ํ๊ธฐ ํด์ฆ: A5.2 MIP ์์คํ ์ ๊ท ํ ์ ์ดํ๊ธฐ ์๊ฐ์ ์ํธ ์ฑ์ ๊ณผ์ : B5.2 EKF๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ํ ์ถ์ ํ๊ธฐ 6์ฃผ ์ฐจ MIP ๊ณผ์ : MIP ์์คํ ์ ํผ๋๋ฐฑ ์ด๋ ๊ณํํ๊ธฐ AR ๊ณผ์ : ์ ๋ถ ํด์ฆ: A6.2 ๋ ธ์ด์ฆ์ ๊ฐํ MIP ์์คํ ์ ์ด ๋ฐ ๊ณํ ์๊ฐ์ ์ํธ ์ฑ์ ๊ณผ์ : B6.2 ์์จ์ฃผํ ์๋์ฐจ ์์ฑํ๊ธฐ