Les voitures auto-conduites représentent un problème extrêmement riche et interdisciplinaire. Ce module introduit le langage et la structure de la définition du problème, en définissant les éléments les plus saillants de la tâche de conduite et de l'environnement de conduite.

Les architectures de systèmes pour les véhicules autonomes sont extrêmement diverses, car aucune solution normalisée n'a encore vu le jour. Ce module décrit les architectures matérielles et logicielles couramment utilisées et certains des compromis en termes de coût, de fiabilité, de performance et de complexité qui limitent la conception des véhicules autonomes.

Au fur et à mesure que le domaine de la conduite autonome gagne en maturité, les exigences en matière d'assurance de la sécurité sur les routes publiques deviennent de plus en plus critiques pour les développeurs de la conduite autonome. Vous évaluerez les défis et les approches employées à ce jour pour relever l'immense défi d'assurer le fonctionnement sûr des véhicules autonomes dans un environnement de conduite sur route publique non contrôlée.

La première tâche de l'automatisation d'un véhicule sans conducteur est de définir un modèle de déplacement du véhicule en fonction des commandes de direction, d'accélération et de freinage. Ce module présente une série de modèles physiques de plus en plus fidèles qui sont utilisés pour concevoir des contrôleurs de véhicules et des planificateurs de mouvements qui respectent les limites des capacités du véhicule.

Le contrôle longitudinal d'un véhicule autonome implique le suivi d'un profil de vitesse le long d'une trajectoire fixe, et peut être réalisé avec une précision raisonnable en utilisant des techniques de contrôle classiques. Cette semaine, vous apprendrez à développer un contrôleur de base applicable à un sous-ensemble significatif de conditions de conduite, qui comprend la plupart des mouvements non invasifs ou hautement dynamiques.

Cette semaine, vous découvrirez comment le contrôle latéral d'un véhicule permet de suivre avec précision une trajectoire fixe dans l'environnement. Vous verrez comment définir la géométrie du problème de contrôle du suivi de trajectoire et comment développer à la fois un contrôle géométrique simple et une approche de contrôle prédictif par modèle dynamique.

Pour la dernière semaine du cours, vous allez maintenant mettre la main à la pâte avec une simulation d'un véhicule autonome qui nécessite un contrôle longitudinal et latéral du véhicule pour suivre une trajectoire prédéfinie le long d'une piste de course avec un profil de vitesse donné. Vous êtes encouragés à modifier le profil de vitesse et/ou la trajectoire pour améliorer leur temps au tour, sans aucune obligation de le faire. Travaillez et jouez !