Dans notre Robotics Capstone de 6 semaines, nous vous donnerons l'occasion de mettre en œuvre une solution pour un problème du monde réel basé sur le contenu que vous avez appris dans les cours de votre spécialisation en robotique. Vous aurez également l'occasion d'utiliser des méthodes mathématiques et de programmation que les chercheurs utilisent dans les laboratoires de robotique.

Vous aurez le choix entre deux pistes - Dans la piste de simulation, vous utiliserez Matlab pour simuler un pendule inversé mobile ou MIP. Le matériel requis pour cette filière est basé sur des cours de mobilité, de robotique aérienne et d'estimation. L'expérience de programmation pratique démontrera que vous avez acquis les bases du mouvement, de la planification et de la perception des robots, et que vous êtes capable de les traduire en une variété d'applications pratiques dans des problèmes du monde réel. L'achèvement du capstone vous préparera mieux à entrer dans le domaine de la robotique ainsi que dans un nombre croissant d'autres carrières où les robots changent le paysage de presque toutes les industries. Veuillez vous référer au syllabus ci-dessous pour une répartition semaine par semaine de chaque filière. Semaine 1 Introduction MIP Track : Utilisation de MATLAB pour les simulations dynamiques AR Track : Dijkstra et l'achat du kit Quiz : A1.2 Intégration d'une EDO avec la programmation MATLAB : B1.3 Algorithme de Dijkstra en Python Semaine 2 Piste MIP : Contrôle PD pour les systèmes du second ordre Piste AR : Assembler le Rover Quiz : A2.2 Quiz sur le suivi des DP : B2.10 Démonstration du Rover terminé Semaine 3 Piste MIP : Utilisation d'un EKF pour obtenir une orientation scalaire à partir d'une IMU Piste AR : Calibration Quiz : A3.2 EKF pour l'estimation de l'attitude scalaire Quiz : B3.8 Calibration Semaine 4 Piste MIP : Modélisation d'un pendule inversé mobile (MIP) Piste AR : Conception d'un contrôleur pour le Rover Quiz : A4.2 Simulation dynamique d'un MIP Devoir noté par un pair : B4.2 Programmation d'un algorithme de suivi de balises Semaine 5 Piste MIP : Linéarisation locale d'un MIP et contrôle linéarisé AR Track : Un filtre de Kalman étendu pour l'estimation d'état Quiz : A5.2 Equilibrer le contrôle d'un MIP Travail évalué par les pairs : B5.2 Un filtre de Kalman étendu pour l'estimation d'état Semaine 6 Piste MIP : Planification de mouvement par retour d'information pour le MIP AR Track : Intégration Quiz : A6.2 Contrôle du bruit et planification pour le MIP Devoir noté : B6.2 Compléter votre rover autonome