Le projet de capstone de la spécialisation Robotique moderne porte sur la manipulation mobile : contrôler simultanément le mouvement d'une base mobile à roues et de son bras robotisé pour réaliser une tâche de manipulation. Ce projet intègre plusieurs sujets de la spécialisation, y compris la planification de trajectoire, l'odométrie pour les robots mobiles, et le contrôle par rétroaction. À partir de la bibliothèque de logiciels Modern Robotics qui vous est fournie (écrite en Python, Mathematica et MATLAB) et des logiciels que vous avez écrits pour les cours précédents, vous développerez un logiciel pour planifier et contrôler le mouvement d'un manipulateur mobile afin d'effectuer une tâche de prise et de dépose. Vous testerez votre logiciel sur le KUKA youBot, un manipulateur mobile composé d'une base mobile omnidirectionnelle à roue mécanique, d'un bras robotisé à 5 articulations et d'une pince. Le simulateur de robot V-REP, à la pointe de la technologie et multiplateforme, sera utilisé pour simuler la tâche.
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Robotique moderne, cours 6 : Capstone Project, Manipulation mobile
Ce cours fait partie de Spécialisation Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle
Instructeur : Kevin Lynch
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Il y a 4 modules dans ce cours
Odométrie pour les robots mobiles à roues et son utilisation dans un simulateur cinématique pour le robot mobile omnidirectionnel youBot avec quatre roues mécaniques.
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Génération d'une trajectoire de référence dans SE(3) pour l'effecteur d'un manipulateur mobile afin de réaliser une tâche de prise et de mise en place.
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Recommandé si vous êtes intéressé(e) par Ingénierie mécanique
Shanghai Jiao Tong University
Università di Napoli Federico II
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