Bienvenue à la semaine 2 ! Dans ce module, nous commençons par introduire le concept d'espace de configuration qui est un outil mathématique que nous utilisons pour réfléchir à l'ensemble des positions que notre robot peut atteindre. Nous aborderons ensuite la notion d'obstacles dans l'espace de configuration, c'est-à-dire les régions de l'espace de configuration que le robot ne peut pas emprunter en raison d'obstacles ou d'autres entraves. Cette formulation nous permet d'envisager les problèmes de planification de trajectoire en termes de construction de trajectoires pour un point dans l'espace de configuration. Nous décrivons également quelques approches qui peuvent être utilisées pour discrétiser l'espace de configuration continu en graphes afin que nous puissions appliquer des outils basés sur les graphes pour résoudre nos problèmes de planification de mouvement.

Bienvenue à la semaine 3 ! Dans ce module, nous introduisons le concept de techniques de planification de trajectoire basées sur l'échantillonnage. Ces techniques consistent à échantillonner des points au hasard dans l'espace de configuration, puis à créer des arêtes sans collision entre les points d'échantillonnage voisins afin de former un graphe qui capture la structure de l'espace de configuration des robots. Nous parlerons des cartes routières probabilistes et des arbres rapides à exploration aléatoire (RRT) et de leur application aux problèmes de planification de mouvement.

Bienvenue à la semaine 4, la dernière semaine du cours ! Une autre approche de la planification des mouvements consiste à construire des champs de potentiel artificiels conçus pour attirer le robot vers la configuration souhaitée et le repousser des obstacles de l'espace de configuration. Le mouvement du robot peut alors être guidé en considérant le gradient de cette fonction potentielle. Dans ce module, nous illustrerons ces techniques dans le contexte d'un espace de configuration bidimensionnel simple.