Das Abschlussprojekt der Spezialisierung Moderne Robotik befasst sich mit mobiler Manipulation: gleichzeitige Steuerung der Bewegung einer mobilen Basis mit Rädern und ihres Roboterarms, um eine Manipulationsaufgabe zu erfüllen. Dieses Projekt integriert mehrere Themen aus der Spezialisierung, darunter Bahnplanung, Odometrie für mobile Roboter und Feedback-Kontrolle. Ausgehend von der Ihnen zur Verfügung gestellten Softwarebibliothek Modern Robotics (geschrieben in Python, Mathematica und MATLAB) und von Software, die Sie für frühere Kurse geschrieben haben, werden Sie Software entwickeln, um die Bewegung eines mobilen Manipulators zu planen und zu steuern, um eine Aufgabe zum Aufnehmen und Ablegen auszuführen. Sie werden Ihre Software auf dem KUKA youBot testen, einem mobilen Manipulator, der aus einer mobilen Basis mit omnidirektionalen Mecanum-Rädern, einem 5-Gelenk-Roboterarm und einem Greifer besteht. Der hochmoderne, plattformübergreifende V-REP Robotersimulator wird für die Simulation der Aufgabe verwendet.
Moderne Robotik, Kurs 6: Abschlussprojekt, Mobile Manipulation
Dieser Kurs ist Teil von Spezialisierung Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung
Dozent: Kevin Lynch
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In diesem Kurs gibt es 4 Module
Odometrie für mobile Roboter mit Rädern und ihre Verwendung in einem kinematischen Simulator für den omnidirektionalen mobilen Roboter youBot mit vier Mecanum-Rädern.
Das ist alles enthalten
5 Videos3 Lektüren1 Diskussionsthema
Generierung einer Referenztrajektorie in SE(3) für den Endeffektor eines mobilen Manipulators, um eine Pick-and-Place Aufgabe zu erfüllen.
Das ist alles enthalten
3 Videos1 Lektüre1 Diskussionsthema
Vorwärtsgerichtete Steuerung des Endeffektors eines mobilen Manipulators, um den Endeffektor entlang einer Referenztrajektorie zu bewegen.
Das ist alles enthalten
4 Videos1 Lektüre1 Diskussionsthema
Feedforward-plus-Feedback-Steuerung des Endeffektors eines mobilen Manipulators zur Stabilisierung einer Referenztrajektorie für den Endeffektor.
Das ist alles enthalten
1 Lektüre1 peer review1 Diskussionsthema
Dozent
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University of Alberta
The Museum of Modern Art
University of Cape Town
University of Colorado Boulder
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Geprüft am 16. Mai 2020
Geprüft am 22. Dez. 2020
Geprüft am 30. Nov. 2020
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