In unserem 6-wöchigen Robotics Capstone geben wir Ihnen die Möglichkeit, eine Lösung für ein reales Problem zu implementieren, die auf den Inhalten basiert, die Sie in den Kursen Ihrer Robotik-Spezialisierung gelernt haben. Außerdem haben Sie die Möglichkeit, mathematische und programmiertechnische Methoden anzuwenden, die Forscher in Robotiklabors verwenden.

Sie haben die Wahl zwischen zwei Tracks - Im Simulations-Track werden Sie Matlab verwenden, um ein mobiles umgekehrtes Pendel oder MIP zu simulieren. Das für diesen Abschlusskurs erforderliche Material basiert auf Kursen in Mobilität, Flugrobotik und Schätzung. In der Hardware-Schiene müssen Sie ein Rover-Kit, einen Raspberry Pi, eine Pi-Kamera und eine IMU kaufen und zusammenbauen, damit Ihr Rover autonom durch Ihre eigene Umgebung navigieren kann. Die praktische Programmiererfahrung wird zeigen, dass Sie die Grundlagen der Roboterbewegung, -planung und -wahrnehmung erworben haben und in der Lage sind, diese auf eine Vielzahl praktischer Anwendungen in der realen Welt zu übertragen. Der Abschluss des Kurses bereitet Sie besser auf den Einstieg in den Bereich der Robotik sowie auf eine große und wachsende Zahl anderer Berufsfelder vor, in denen Roboter die Landschaft fast aller Branchen verändern. Im folgenden Lehrplan finden Sie eine wöchentliche Aufschlüsselung der einzelnen Kurse. Woche 1 Einführung MIP Track: MATLAB für dynamische Simulationen verwenden AR Track: Dijkstra's und der Kauf des Bausatzes Quiz: A1.2 Integrieren einer ODE mit MATLAB-Programmierung Aufgabenstellung: B1.3 Dijkstra's Algorithmus in Python Woche 2 MIP-Track: PD-Kontrolle für Systeme zweiter Ordnung AR-Track: Zusammenbau des Rovers Quiz: A2.2 PD-Tracking Quiz: B2.10 Demonstration des fertiggestellten Rovers Woche 3 MIP-Track: Verwendung eines EKF, um die skalare Orientierung von einer IMU zu erhalten AR Track: Kalibrierung Quiz: A3.2 EKF für skalare Lageschätzung Quiz: B3.8 Kalibrierung Woche 4 MIP-Track: Modellierung eines mobilen umgekehrten Pendels (MIP) AR Track: Entwurf einer Steuerung für den Rover Quiz: A4.2 Dynamische Simulation eines MIP Peer Graded Assignment: B4.2 Programmierung eines Tag-Following-Algorithmus Woche 5 MIP-Track: Lokale Linearisierung eines MIPs und linearisierte Steuerung AR Track: Ein erweiterter Kalman-Filter für Zustandsschätzungen Quiz: A5.2 Gleichgewichtige Steuerung eines MIP Peer Benotete Aufgabe: B5.2 Ein erweiterter Kalman-Filter für die Zustandsabschätzung Woche 6 MIP-Track: Rückgekoppelte Bewegungsplanung für das MIP AR Track: Integration Quiz: A6.2 Noise-Robust Control and Planning for the MIP Peer Benotete Aufgabe: B6.2 Fertigstellung Ihres autonomen Rovers